Uno dei motivi del successo dei cobot è la facilità di programmazione. Dove un robot industriale tradizionale richiede spesso uno specialista, un cobot può essere istruito da un tecnico interno dopo una formazione di pochi giorni. “Facile” però non significa “senza metodo”: un programma scritto male è lento, fragile e difficile da modificare. Vediamo i modi principali per programmare un cobot.
Guida manuale: insegnare con le mani
L’operatore preme un pulsante sul polso del robot, lo afferra e lo porta nella posizione desiderata, poi salva il punto. Ripetendo l’operazione si costruisce la traiettoria. È il metodo più intuitivo e velocissimo per compiti semplici come prelievo e deposito. Il limite è la precisione: per posizioni molto accurate conviene rifinire i punti con comandi numerici.
Teach pendant e programmazione a blocchi
Il teach pendant è il tablet collegato al robot. Le interfacce moderne mostrano il programma come una sequenza di blocchi: “muoviti qui”, “apri la pinza”, “aspetta il segnale”, “ripeti 10 volte”. Si possono aggiungere condizioni, cicli, variabili e funzioni per pallettizzare o seguire una griglia di posizioni. Per la maggior parte delle applicazioni nelle PMI questo livello è sufficiente.
Interfacce no-code e app
Molti produttori offrono procedure guidate per compiti comuni: pallettizzazione, asservimento macchine, avvitatura. Si inseriscono dimensioni del pallet o del pezzo e il software genera il programma. Anche pinze, sensori e telecamere spesso aggiungono le loro funzioni direttamente nell’interfaccia del robot, riducendo il lavoro di integrazione.
Script e programmazione testuale
Per applicazioni complesse si può scrivere codice nel linguaggio del produttore o comandare il robot da un PC tramite interfacce di comunicazione. Alcuni cobot supportano anche Python o ROS, il sistema usato nella ricerca. Serve una competenza da programmatore, ma si ottiene massima flessibilità: calcoli, comunicazione con database, logica avanzata.
Simulazione offline
Con un software di simulazione si costruisce un modello 3D della cella e si programma il robot al computer, senza fermare la produzione. Si verificano portata, collisioni e tempi ciclo prima ancora di acquistare il robot. È utile per progetti complessi e per confrontare soluzioni diverse.
Buone pratiche
- Usa sistemi di riferimento (frame) legati al pezzo o all’attrezzatura: se la postazione si sposta, basta correggere il riferimento invece di reinsegnare tutti i punti.
- Dai nomi chiari a punti, variabili e sottoprogrammi.
- Gestisci gli errori: cosa fa il robot se la pinza non prende il pezzo o se la macchina non dà il segnale di fine ciclo?
- Prova a velocità ridotta ogni modifica, prima di tornare alla velocità di produzione.
- Salva copie dei programmi con data e versione, fuori dal robot.
- Non modificare le impostazioni di sicurezza per guadagnare velocità: ogni cambiamento richiede di rifare le verifiche della valutazione dei rischi.
Chi deve programmare
Conviene formare almeno due persone interne: una sola diventa un punto debole quando è in ferie o cambia lavoro. L’integratore può realizzare il primo programma, ma il personale deve essere in grado di fare piccole modifiche e ripartire dopo un errore.
In sintesi
Guida manuale e blocchi bastano per la maggior parte dei compiti; script e simulazione servono per i progetti più complessi. Approfondisci la scelta della pinza giusta e torna alla guida ai cobot.